2A1-D10 歩行ロボット脚の最適軌道生成 : 障害物データのクラスタリングに基づくニューロ制御器の構成と切換え

抄録

4脚歩行ロボットの足先が障害物を回避するための最適軌道を求める。あらかじめいくつかの障害物を想定して, それらの位置と形状のパラメータをファジィクラスタリングする。障害物には不整他における歩行を想定して, 脚の動作により回避可能な段差や突起を仮定した。このデータを用いていくつかのニューロ制御器を構成する。これらのニューロ制御器を歩行動作中に障害物に応じて連続的に切り換え, 足先の最適軌道を生成する方法について検討する。精度と学習効率の面からシミュレーションにより手法の有効性を確認した。