2A1-D09 接地平面動揺における四脚移動ロボットの経路計画 : 接地平面動揺環境における移動ロボットの提案(第 2 報)

抄録

これまでに複数台, 若しくは単体の移動ロボットによる物体の搬送の研究がなされてきた。今後, 段差や斜面, 障害物など, 移動ロボットが作業を行うに当たっての環境を踏まえた経路計画が重要になると考えられる。そこで, 本研究は船舶等において常に接地平面が動揺するような複雑環境に着目し, シミュレータ上にて動揺環境を構築をし, 歩行実験を行った。本報告ではその第2報として, JROB-1に2軸揺れセンサーを実装し, そのデータを検証する。