2A1-E01 脚式移動マニピュレータにおける冗長自由度を利用したふんばり動作

抄録

作業移動マニピュレータは, 移動ベース及びマニピュレータ双方の自由度が存在するため, その冗長性を有効に利用することができる。特に移動ベースを脚式にした場合には, ベースの位置・姿勢6自由度全ての自由度が存在するため, 様々な冗長自由度の利用法が考えられる。本研究では, 手先で外力を受ける場合に, 脚式移動マニピュレータが安定に作業を行えるような, ふんばり動作を提案し, 実機による検証を行った。