2A1-E02 脚移動型移動マニピュレータの制御

抄録

脚型プラットフォームにマニピュレータの搭載された, 移動マニピュレータの制御方法を提案する。数ある移動プラットフォームの中でも, 脚移動型はプラットフォーム自体の持つ自由度が多い反面, その分関節数が多く, また搭載可能となる負荷も小さい。これを一般の冗長自由度マニピュレータと同様に定式化すると, 制御が複雑となり, 得られる結果も直感的に把握し難くなることから, 本報では, 脚部, 腕部を別システムとして捉え, センサ情報に応じて, それぞれの機能にふさわしい評価指標を自動的に設定するシステムを提案する。