2A1-E04 俯瞰画像を用いた自律型移動ロボットの搬送物体センシングシステム

抄録

俯瞰画像を用いた自律移動ロボットの自動物体搬送に関する研究を進める上で以下のような研究タスクを設定した。単一色で塗られた床面上に, それぞれ別の色で塗られた移動ロボットと搬送物体, 搬送目的地が存在する。この環境上部下向きにCCDカメラを設置し, 俯瞰画像情報をもとに自動物体搬送を実現する。この研究タスクを実現するため, 本研究の目的を俯瞰画像情報による移動ロボットと搬送物体の位置センシングシステム開発とした。本講演では開発した俯瞰画像のセンシングシステムについて述べる。