2A1-F02 モレイ型多関節ロボットアームのための障害物回避軌道計画

抄録

本研究では, 多数の自由度を有するモレイ型多関節アームのための, 3次元空間における障害物回避軌道の計画手法を提案した。本手法は, まずグラフ探索により最短軌道長の補間点を導出し, 次に2つの平面内で軌道曲線を誘導する。それらを組合せすることで, 3次元空間内の軌道曲線が生成される。計算機シミュレーション実験を用いて, 狭い環境におけるモレイアームの軌道計画が短時間で出来ていることを検証した。