2A1-F01 3 リンク-6 自由度型パラレルメカニズムの内力を利用した位置制御

抄録

直動型-回転型複合リンクを3本用いたパラレルメカニズムの制御において, ジョイントに隙間が存在する場合には, エンドエフェクタの位置決め精度が低下する。特に外部からの負荷を受ける場合には, ジョイントのがたつきによって機構剛性が劣化し, 位置決め精度低下の原因となる。本研究では, 制御自由度の冗長性を利用して内力を設定することによって, ジョイントの隙間を解消すると同時に機構剛性を改善し, 位置決め精度を向上する方法を検討する。