2A1-G03 エネルギ法による並進型倒立振子の振り上げ安定化制御 : 実験による検証

抄録

本稿では, 並進型振子系に対して, 支点移動制限を考慮できるエネルギ制御法を提案し, これを振り上げ制御に応用した結果を示す。振り上げ制御では, 振子の位相面軌道から得られる正弦波状の信号を入力とする2次遅れ系の伝達関数をもつサーポ系によって台車を制御し, エネルギ制御を行う。安定化制御では, オブザーバ型制御則を用いる方法を提案する。オブザーバ型線形制御則は, 特に支点移動を小さく抑えるように設計された安定化制御則である。提案したエネルギ制御則と安定化制御則の有効性を実機実験において検証する。