2A1-H06 ニューラルネットワークを用いた線虫モデルの遊泳パターン学習

抄録

水中を自律的に移動するマイクロマシンの開発にあたり, 微生物の運動様式を参考にすることが考えられる.本研究では, 細長い体を屈曲させて運動する線虫モデルを仮定し, 適切な評価関数を設定することで, このモデルが学習により最適な遊泳パターンを獲得していく様子をシミュレーションしている.モデルの遊泳運動のシミュレーションには, 低レイノルズ数の流体力学に基づいた抵抗力理論を用いる.階層型ニューラルネットワークで遊泳の学習と制御を行い, 学習アルゴリズムにはバックプロパゲーションを用いている.