2A1-102 Interacting Multiple-Model 法に基づく移動ロボットのセンサ・アクチュエータ系の故障診断

抄録

移動ロボットの内界センサ系とアクチュエータ系の故障診断法を提案する.故障形態としてはハード故障(完全故障)を想定し, この故障形態に対してハイブリッド状態推定法のひとつであるIMM (Interacting Multiple-Modle)法を基礎とした故障診断法を構築した.2モータ(駆動モータ, 操舵モータ), 3センサ(駆動車輪エンコーダ, 操舵輪ポテンショメータ, ジャイロ)を有する3輪移動ロボットの故障を伴う走行実験より提案手法の有効性を評価した.