2A1-J02 地面との衝突回避を考慮した旋回クレーンの制御

抄録

港湾などで使用される旋回クレーンは旋回, 起伏, 巻上げ動作で荷物を搬送する装置である.現在, 作業効率向上のため自動的な荷物搬送送後の残留振動抑制が望まれている.従来, ロープ長変動の考慮, 及び振れ角センサを用いない制振制御の研究が別々でなされていた.本研究では, ハイブリッド整形法により振れ角センサを用いることなく, ロープ長変動を考慮して, 2つの要求をまとめたコントローラの設計を行った.そして, シミュレーションと実験によりその有効性を示す.