2A1-J01 軌道計画法によるクレーンの残留振動抑制

抄録

本研究は, 残留振動を抑制することを意図した自由度2のクレーンの軌道計画を, 遺伝的アルゴリズムを用いて行うとともに実験を行い, 本軌道計画法によるクレーンの残留振動抑制の効果を検証したものである.クレーンは2個の直流サーボモータで駆動されており, 水平方向の軌道を残留振動が生じないように軌道計画を行っている.軌道計画のアルゴリズムは, 遺伝的アルゴリズムの選択, 交叉, 突然変異の遺伝的操作を用いて構築されている.また, 視覚センサを用いた計測システムを構築し実験を行っている.