2A1-L04 非線型力学系の同期を用いたロボットの運動制御

抄録

生体の運動制御は非線型力学系の同期, 引き込み, 共鳴現象などを利用しているが, これを参考に, 本研究では, 非線型力学系とロボットの力学系との同期現象を用いて, ヒューマノイドロボットの運動制御を行う。これらの2つの力学系は相互作用によって同期現象を起こし, アトラクタに引き込まれ, 1つの系として周期運動を生成する。このような非線型力学系の設計法及び, アトラクタの変形によってロボットの運動に変更を加える方法に関して述べる。