2P1-E07 伸縮と旋回関節を併せ持つ 6 脚式歩行ロボットの開発

抄録

不整地での移動や運搬を目的とした6脚構造の歩行ロボットを開発した。同ロボットは1対のフレームに各々3脚ずつの擬似直線運動機構を有し, 上下動作に複雑な制御を必要としない。また, 6脚を各々独立に上下させることができる。フレーム間には伸縮関節と旋回関節とがあり, フレーム毎の踏み変え動作により, 重力による負のエネルギー消費を抑えた旋回・水平移動が共に可能となった。また, 試作機では20cmの障害物や段差の通過, 速度150mm/sec以上, そして1時間以上の連続動作を達成した。