2P1-E08 力覚およびジャイロセンサを有する 6 脚ロボットの不整地歩行 : 溝の回避

抄録

一般に, 6脚ロボットは, 交互三点接地歩行などを採用すれば, 2脚や4脚よりも安定度の点で不整地歩行に向いている。本研究では, 複数のセンサを有する6脚ロボットを試作し, 脚先に配置した力覚センサ, および胴体部に配置したジャイロセンサからの情報を有効に利用することで, 溝(穴)のある不整地での歩行が可能であるかを検討した。ジャイロセンサで水平を保ちながら, 力覚センサで足場の反力を検知することにより, 溝を回避し, 足場を探しながらの歩行に成功した。