抄録
本研究は, 1脚3自由度のパンタグラフ機構を持つ4足歩行車両の制御に関する基礎研究である。これまで, シングルタスクOSであるMS-DOSにおいてソフトウェア開発を行い, 12個のDCモータの回転方向と回転量を制御していたが, 独立した回転速度の制御は困難であった。そのため, 脚先端の動きを直線的にしか制御できなかった。そこで, 今回はRT-Linuxを導入し, ソフト面で複数のモータの回転方向・回転量・回転速度を同時に独立して制御する方法を検討し, 脚先端を曲線的にかつ円滑に動作させるための研究を行った。
