2P1-F01 フーリエ級数を用いたパラレルメカニズムのキャリブレーション : 測定運動選定のための評価指標の比較

抄録

パラレルメカニズムの絶対精度向上のためのキャリブレーションの最適測定点の選定において, DBBを用いて出力誤差を出力運動としてフーリエ変換して一組のデータとしてまとめ, それによって構成する誤差方程式の係数行列の特異に近い程度に基づいく評価指標をシミュレーションより比較を行う。さらに選定した最適出力運動の組合せに対するキャリブレーション実験の結果を示し, 提案する選定アルゴリズムの有効性を示す。