2P1-F06 双対空間に基づくパラレル機構の運動および力解析

抄録

パラレル機構の解析において, 各連結連鎖毎に運動空間の基底をその連鎖の対偶の軸とし, 連鎖に作用する力を運動空間に対する双対基底とし, 定式化を行うことにより, 機構の簡潔な解析式を導くことができた。すなわち, 各連鎖の対偶の軸からなる行列とその逆行列により, 運動解析および力解析が可能であることを示した。特に力解析では, 連結連鎖のリンクに作用する力を, それと等価な出力リンクに作用する力に置き換えることができることを示し, これにより, 簡単に能動対偶のトルクと機構に作用する力との関係を導くことができた。