2P1-F07 SMA パラレルリンク機構のコンプライアンスの計測

抄録

我々は, 今までのパラレルリンク機構にはない特色を持ったパラレルリンク機構として, アクチュエータにSMA(形状記憶合金)を用いたコンプライアンス可変型パラレルリンク機構を設計・開発している。今回, 8本のSMAアクチュエータを使用した2次元版SMAパラレルリンク機構を新たに試作し, 力覚センサを用いてパラレルリンク可動部の剛性を測定し, コンプライアンス制御の可能性について検討したので報告する。