2P1-F10 回転足機構を用いた段差昇降機械の研究 : 遊星歯車を用いたトルク配分機構

抄録

ロボットの移動範囲に多い人工環境は主に平地と階段等の段差の段差で構成されている。このような環境下におけるロボットの移動手段として, 平地においてはエネルギー効率・移動速度などの面で車輪型が優れている。段差の移動手段としては車輪型・クローラ型・脚型・特殊機構型など種々な方法が報告されている。当研究室ではこれまでロボット用の平地及び段差の移動手段として回転足機構を提案してきた。本報では回転足機構の動力伝達部に遊星歯車機構を用いて平地走行時と段差昇降時にトルク配分を行うモデルを試作したので報告する。