抄録
今日までに, 梯子を昇降することのできる自動機械が, 数多く提案されている。しかし, それらの多くは, 梯子と自動機械が一体化していたり, ワイヤー等で巻き上げるなどにより, 重量可搬物搭載による転倒を防いでいる。そこで, 梯子の上で軽々と重量物を昇降させ, なおかつ重力モーメントによる転倒を免れるメカニズム [Ladder Climber] を提案してきた。今回, 通常の梯子の上をクローラを使って移動する振子型ロボットを開発したので, その報告を行う。報告では, メカニズム, システム全体, 実験結果について詳細に述べる。
