2P1-H04 四角錐構造を利用した 3 自由度ソフトアクチュエータ

抄録

人間共存型ロボットシステムに応用可能なアクチュエータの開発を目的とし, 軽量・柔軟かつ多自由度を持つソフトアクチュエータの開発を行った。開発したアクチュエータは, 2個の四角錐構造からなる駆動軸と4個のゴムボールより構成され, 各ゴムポールの内圧を調整することより, 揺動, 回転の3自由度の運動が可能である。本アクチュエータは, 空気圧とゴムの弾性により柔軟な特性を持ち, 前述した人間共存型ロボットシステムに応用可能であると考えられる。ここでは, 製作したアクチュエータの構造と諸特性について報告する。