2P1-I05 パラレルワイヤ型力覚呈示装置における機構透明性を得るための制御手法の提案

抄録

バラレルワイヤ機構の可動部が軽量であるという利点を利用すれば, 広可動範囲を有し, かつ高速運動のできる力覚呈示装置の実現が期待できる。しかし, この利点だけでは「人間にあたかも機構が透明であるかのような運動感覚を与える性質」, すなわち「機構透明性」が得られず, 装置は力覚を正確に呈示することはできない。そこで本報告では, 機構透明性を制御によって得るための一手法を提案する。1自由度2本ワイヤ用いた実験装置を用い, 提案する制御則が有効に機能することを示し, 制御性能を評価する。