1A1-1F-E6 Mckibben 型空気圧人工筋を用いた空気圧群アクチュエータの試作と運動制御

抄録

Mckibben型空気圧人工筋を用いて空気圧群アクチュエータ(PGA)を試作する。試作したPGAの特性を計測し, その静力学モデルを構築する。静力学モデルから運動制御を導き, PGAの運動制御を行う。