ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集

表紙

原稿種別: 表紙
p. Cover1-
発行日: 2003年
公開日: 2017/06/19

DOIhttps://doi.org/10.1299/jsmermd.2003.Cover1

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訂正

原稿種別: 文献目録等
p. Misc1-
発行日: 2003年
公開日: 2017/06/19

DOIhttps://doi.org/10.1299/jsmermd.2003.Misc1

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[OTHERS]

原稿種別: 付録等
p. App1-
発行日: 2003年
公開日: 2017/06/19

DOIhttps://doi.org/10.1299/jsmermd.2003.App1

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ご挨拶

則次俊郎, 三上貞芳

原稿種別: 本文
p. ii-
発行日: 2003年
公開日: 2017/06/19

DOIhttps://doi.org/10.1299/jsmermd.2003.ii

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総目次

原稿種別: 目次
p. iii-
発行日: 2003年
公開日: 2017/06/19

DOIhttps://doi.org/10.1299/jsmermd.2003.iii

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会場/時間割/受付案内

原稿種別: 付録等
p. iv-
発行日: 2003年
公開日: 2017/06/19

DOIhttps://doi.org/10.1299/jsmermd.2003.iv

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ウェルカムパーティー

原稿種別: 付録等
p. v-
発行日: 2003年
公開日: 2017/06/19

DOIhttps://doi.org/10.1299/jsmermd.2003.v_1

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表彰式

原稿種別: 付録等
p. v-
発行日: 2003年
公開日: 2017/06/19

DOIhttps://doi.org/10.1299/jsmermd.2003.v_2

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懇親会

原稿種別: 付録等
p. v-
発行日: 2003年
公開日: 2017/06/19

DOIhttps://doi.org/10.1299/jsmermd.2003.v_3

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カオスに出会った時の再現(アナコン実験)を試みる : 現象の解説および研究の現状と将来展望

上田〓亮

原稿種別: 本文
p. vi-
発行日: 2003年
公開日: 2017/06/19

DOIhttps://doi.org/10.1299/jsmermd.2003.vi

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第 80 期ロボティクス・メカトロニクス部門賞及び部門一般表彰受賞者一覧

原稿種別: 付録等
p. vii-
発行日: 2003年
公開日: 2017/06/19

DOIhttps://doi.org/10.1299/jsmermd.2003.vii

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ポスターセッション日程

原稿種別: 付録等
p. viii-
発行日: 2003年
公開日: 2017/06/19

DOIhttps://doi.org/10.1299/jsmermd.2003.viii_1

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セッション概要交換会日程

原稿種別: 付録等
p. viii-
発行日: 2003年
公開日: 2017/06/19

DOIhttps://doi.org/10.1299/jsmermd.2003.viii_2

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会場案内図

原稿種別: 付録等
p. ix-
発行日: 2003年
公開日: 2017/06/19

DOIhttps://doi.org/10.1299/jsmermd.2003.ix

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ポスターセッション会場詳細

原稿種別: 付録等
p. x-
発行日: 2003年
公開日: 2017/06/19

DOIhttps://doi.org/10.1299/jsmermd.2003.x

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ポスター講演の方法

原稿種別: 付録等
p. xi-
発行日: 2003年
公開日: 2017/06/19

DOIhttps://doi.org/10.1299/jsmermd.2003.xi

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オーガナイズドセッション一覧

原稿種別: 付録等
p. xii-
発行日: 2003年
公開日: 2017/06/19

DOIhttps://doi.org/10.1299/jsmermd.2003.xii

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講演概要目次

原稿種別: 目次
p. 1-
発行日: 2003年
公開日: 2017/06/19

DOIhttps://doi.org/10.1299/jsmermd.2003.1

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講演概要目次目次

原稿種別: 目次
p. 2-3
発行日: 2003年
公開日: 2017/06/19

DOIhttps://doi.org/10.1299/jsmermd.2003.2

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1A1-1F-A1 インテリジェントマークとその認識システムの開発

柴田光宣, 五福明夫, 田中豊

原稿種別: 本文
p. 4-
発行日: 2003年
公開日: 2017/06/19

DOIhttps://doi.org/10.1299/jsmermd.2003.4_1

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ロボットが対象物の属性と位置を取得して, 高度な作業を可能にする操作対象に固定するインテリジェントマークを開発している。作業例として, インテリジェントマークを利用して, ロボットが対象物を識別し保持するタスクを行った。

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1A1-1F-A2 センシングフロアによる人の識別・追跡

森武俊, 星名真幸, 森下広, 原田達也, 佐藤知正

原稿種別: 本文
p. 4-
発行日: 2003年
公開日: 2017/06/19

DOIhttps://doi.org/10.1299/jsmermd.2003.4_2

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センシングフロアを用いて, 得られた二値画像から歩行中の人の足型を発見し, 個人を識別・追跡するシステムを構築した。足型の位置, 進行方向から追跡可能なアルゴリズムを考案し, 歩行特徴量によりどの程度識別可能であるかを明らかにした。

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1A1-1F-A3 居住センサ空間から得られる長期行動情報に基づく生活要約システム

森武俊, 岩村泰彦, 原田達也, 佐藤知正

原稿種別: 本文
p. 4-
発行日: 2003年
公開日: 2017/06/19

DOIhttps://doi.org/10.1299/jsmermd.2003.4_3

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居住センサ情報より得られる室内動画像について居住センサ統計情報を用いて重要な場面のみ抽出し, 個人の生活を手短に表示するシステムを構築した。このシステムは部屋の監視等の防犯目的や, QOL向上目的に利用可能である。

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1A1-1F-A4 Omniscient Spaces における物体の位置と姿勢認識

本宮弘, 丁洛榮, 谷江和雄

原稿種別: 本文
p. 4-
発行日: 2003年
公開日: 2017/06/19

DOIhttps://doi.org/10.1299/jsmermd.2003.4_4

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Omniscient Spacesにおいて, 移動ロボットがRFIDに基づき, 空間内の物体の3次元位置と姿勢を特定する新しい手法を提案する。この技術は, 物体に貼り付けたRFIDタグの電磁波の強度と偏波状態から位置と姿勢をそれぞれ検出するものである。

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1A1-1F-A5 Omniscient Spaces におけるロボットの物体操作

丁洛榮, 本宮弘, 谷江和雄

原稿種別: 本文
p. 4-
発行日: 2003年
公開日: 2017/06/19

DOIhttps://doi.org/10.1299/jsmermd.2003.4_5

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Omniscient Spaceにおいて様々な物体の操作をロボットを用いて実現する技術を提案する。物体に, 物体の形状情報を記憶させることと, その情報を非接触で読み出すことが可能なメモリと通信回路からなるタグを埋め込み, ロボットマニピュレータに取り付けたリーダによって, その情報を読み出すことで, その物体に必要な操作を加えることを可能にする技術に関する提案である。

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1A1-1F-A6 ハプティック・インタフェースにおけるスライディングモード制御を用いた力推定に関する研究

セメシペーター, 上村聡志, 安藤慶昭, 李周浩, 橋本秀紀

原稿種別: 本文
p. 4-5
発行日: 2003年
公開日: 2017/06/19

DOIhttps://doi.org/10.1299/jsmermd.2003.4_6

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This paper introduces a new application for Sliding Mode Control. Sliding Mode Control is applied for disturbance rejection for planar manipulator type haptic interface. The disturbances contain the user force. The proposed method extracts the user force information from the Sliding Mode Controller generated disturbance signal. One degree of freedom example is shown.

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1A1-1F-A7 インテリジェントスペースにおけるやさしいインタフェース

李周浩, 森岡一幸, セメシペーター, 黄吉卿, 上村聡志, 安藤慶昭, 橋本秀紀

原稿種別: 本文
p. 5-
発行日: 2003年
公開日: 2017/06/19

DOIhttps://doi.org/10.1299/jsmermd.2003.5_1

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インテリジェントスペースは知能化されたセンサを空間中に分散配置することにより実現される。本発表ではインテリジェントスペースにおけるやさしいインタフェースのシミュレーションによる開発手法を報告する。

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1A1-1F-A8 物理エージェントシステム (PAS) における自律移動機構のガイダンス

池内康之, 遠藤一人, 松野洋介, 水川真, 安藤吉伸

原稿種別: 本文
p. 5-
発行日: 2003年
公開日: 2017/06/19

DOIhttps://doi.org/10.1299/jsmermd.2003.5_2

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遠隔操作可能な自律ロボットを用いて, 遠隔地間における空間情報の共有, 及び操作者とロボットの共同作業の支援を目的とした"Physical Agent System" (PAS)を用い, ある地点から, PAS効果器であるレーザーポインタで遠隔指示された地点まで移植機構を移動させるための制御系の構成法およびその際の障害物回避方法について報告する。

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1A1-1F-B1 環境モデルを要しない新しい力予測呈示に基づくネットワーク遠隔作業支援システムの構築に関する研究

伊藤友孝, 弓達孝治, 伊藤真介, 松井隆

原稿種別: 本文
p. 5-
発行日: 2003年
公開日: 2017/06/19

DOIhttps://doi.org/10.1299/jsmermd.2003.5_3

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遠隔操作システムにおいて, 仮想環境モデル介在型の予測ディスプレイは, モデルの構築に多大な労力を要し多様な作業環境で汎用的に使用することが困難であるため, 環境モデルを要せずに力情報をも呈示可能な新しい予測ディスプレイの手法を提案する。

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1A1-1F-B2 物理エージェントシステム (PAS) における CAN を用いた分散制御系に関する研究

松野洋介, 水川真, 安藤吉伸

原稿種別: 本文
p. 5-
発行日: 2003年
公開日: 2017/06/19

DOIhttps://doi.org/10.1299/jsmermd.2003.5_4

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物理エージェントシステム(PAS)を制御するCPU分散制御系において, 遠隔操作と自律制御の調停を図ることを目的に, CPU間の通信にCANbus用いて構成することとした。本報告では, そのシステム構成設計につき述べる。

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1A1-1F-B3 物理エージェントシステム (PAS) における UML によるシステムフレームワークの記述に関する研究

弘中利憲, 大塚隆行, 水川真, 安藤吉伸

原稿種別: 本文
p. 5-6
発行日: 2003年
公開日: 2017/06/19

DOIhttps://doi.org/10.1299/jsmermd.2003.5_5

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遠隔地間での人との協調作業の実現を目的としたPAS(Physical Agent System)は, 目的, 環境により多様なデバイスを使用する。本研究では, PASを構成するサブシステムを記述する規約を定め, そのメッセージングと振る舞いをUMLで記述することで, 目的ごとに環境の再定義及び既存システムの拡張性の保証を目的とする。本報告では, これまで開発した実体をUMLでモデリングした結果につき報告する。

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1A1-1F-B4 物理エージェントシステム (PAS) における半自律型ロボットのハードウェア構築

水川真, 遠藤一人, 池田成仁, 鵜沢秀章, 安藤吉伸

原稿種別: 本文
p. 6-
発行日: 2003年
公開日: 2017/06/19

DOIhttps://doi.org/10.1299/jsmermd.2003.6_1

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我々は遠隔操作可能な自律ロボットを新たなメディアとして用い, 遠隔地との協調作業支援システムをPhysical Agent Systemと呼称し研究, 開発を行っている。本報告では, システム構成のうち, 自律系のハードウェア構成及びその開発進捗状況について報告する。

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1A1-1F-B5 PAS における JavaScript/VRML によるシミュレータ系の構築

青木洋平, 大塚隆行, 弘中利憲, 水川真, 安藤吉伸

原稿種別: 本文
p. 6-
発行日: 2003年
公開日: 2017/06/19

DOIhttps://doi.org/10.1299/jsmermd.2003.6_2

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Webブラウザ上でPAS実機のシミュレーションを3次元空間内で行うと同時に, インターネットを介して操作する時の時間遅れによる操作の違和感を無くす為のPAS操作系の機能を持つシステム構築について報告する。

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1A1-1F-B6 センシングルームにおける情報統合利用システム

森武俊, 高田有時, 野口博史, 原田達也, 佐藤知正

原稿種別: 本文
p. 6-
発行日: 2003年
公開日: 2017/06/19

DOIhttps://doi.org/10.1299/jsmermd.2003.6_3

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部屋に組み込まれたセンサの情報を加工・統合して提供するネットワークシステムを実現した。本システム上で扱われる情報は全てXML文書化されており, 同一仕様の情報を提供するセンサや, XSLT言語で記述された前提知識の追加を可能にしている。

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1A1-1F-B7 動力学を考慮した前輪操舵による 2DW1S 方式自律移動車輪型ロボットの軌道追従制御

北川博之, 對馬一憲

原稿種別: 本文
p. 6-
発行日: 2003年
公開日: 2017/06/19

DOIhttps://doi.org/10.1299/jsmermd.2003.6_4

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これまでの前輪操舵角を制御する2DWIS方式自走車の研究では, 運動学のみによる解析のため, 床面との摩擦による影響が無視されていた。そこで, 本研究では, 動力学を考慮した前輪操舵角制御則を提案し, 本制御則の有効性を示すために実験的考察を行った。

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1A1-1F-B8 自律移動ロボットの仕様を考慮した未知環境における経路計画法 : 5 次ベジェ曲線を用いた軌道の生成

川口大輔, 對馬一憲

原稿種別: 本文
p. 6-7
発行日: 2003年
公開日: 2017/06/19

DOIhttps://doi.org/10.1299/jsmermd.2003.6_5

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車輪型自律移動ロボットを用いてサブゴール方式の経路計画を行う際にはサブゴール間の軌道をロボットが追従できない問題が生じている。本研究ではこの問題を解決するため5次ベジェ曲線を用いた軌道の生成法を提案し, 軌道上の最大曲率に着目して制御点の位置の指標を示した。

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1A1-1F-C1 水平車輪式駆動を用いた全方向移動体の制御

古田雅治, 眞島澄子

原稿種別: 本文
p. 7-
発行日: 2003年
公開日: 2017/06/19

DOIhttps://doi.org/10.1299/jsmermd.2003.7_1

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全方向移動を可能とする移動機構として, 水平車輪式の駆動を提案する。また, この駆動機構を複数用いた全方向移動体における運動学とそれに対する制御による実験結果を述べる。

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1A1-1F-C2 加減速による自律移動ロボットの移動障害物回避

南貴彦, 對馬一憲

原稿種別: 本文
p. 7-
発行日: 2003年
公開日: 2017/06/19

DOIhttps://doi.org/10.1299/jsmermd.2003.7_2

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走行軌道を変更せずに, 加減速により自律移動ロボットが移動障害物を回避する方法を提案する。本手法では, 回避前と回避後の自律移動ロボットの速度を等速にし, 最小限の加減速で移動障害物を回避する。

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1A1-1F-C3 泥濘地走行を可能とする新走行システムの開発

関沢研作, 黒田洋司

原稿種別: 本文
p. 7-
発行日: 2003年
公開日: 2017/06/19

DOIhttps://doi.org/10.1299/jsmermd.2003.7_3

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千潟における環境調査を目的とし, 泥濘地を走破可能な移動体の開発は行われていない。そこで, 泥濘地を走行可能なビークルの設計をし, 新走行システムの提案, 検証を行う。

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1A1-1F-C4 車輪型移動ロボットの柔軟な障害物回避行動

樋山義久, 村尾建治, 山本佳男

原稿種別: 本文
p. 7-
発行日: 2003年
公開日: 2017/06/19

DOIhttps://doi.org/10.1299/jsmermd.2003.7_4

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本研究では, 障害物が存在する環境における車輪型移動ロボットの軌道計画問題を扱う。車輪型移動ロボットの制御系に入出力フィードバック線形化手法を用い, 参照点を出力と選択することよって, 移動ロボットの軌道を滑らかに生成しつつ, 複雑な環境に対して適応性の高い障害物回避を実現させることができる。

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1A1-1F-C5 段差適応型ホロノミック全方向移動ロボットの開発(第 5 報)

中後大輔, 淺間一, 嘉悦早人, 川端邦明, 三島健稔

原稿種別: 本文
p. 7-
発行日: 2003年
公開日: 2017/06/19

DOIhttps://doi.org/10.1299/jsmermd.2003.7_5

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本研究ではホロノミックな全方向移動機能に加え, 段差乗り越え機能をも併せ持つロボットの車輪型移動機構を開発した。本報ではPID制御を基本に各車輪の負荷を分散させつつ同期的に制御する手法を提案し, 実験結果について報告する。

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1A1-1F-C6 コンデンサマイクロホンを用いた自律型移動ロボットによる移動する音源の追従走行 : 壁沿い走行時における音源追従

鴇澤正宗, 安藤吉伸, 水川真

原稿種別: 本文
p. 7-
発行日: 2003年
公開日: 2017/06/19

DOIhttps://doi.org/10.1299/jsmermd.2003.7_6

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本研究の目的はコンデンサマイクロホンを用いた自律型移動ロボットによる移動する音源への追従走行技術の開発である。本講演ではマイクロホンの性能評価実験及び追従走行技術の手法について報告する。

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1A1-1F-C7 手書き地図インターフェースを有する自律移動ロボットのナビゲーション

寺林賢司, 江丸貴紀, 及川一美, 土谷武士

原稿種別: 本文
p. 7-8
発行日: 2003年
公開日: 2017/06/19

DOIhttps://doi.org/10.1299/jsmermd.2003.7_7

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自律移動ロボットのナビゲーションには距離情報の正確な地図が望まれるが, ユーザにとってその作成は大きな負担である。そこで, 日常的なツールであり作成が容易な手書き地図をインターフェースとするナビゲーションシステムの実現を目指す。

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1A1-1F-C8 受動的歩行メカニズムに基づく 2 足歩行ロボット Emu

衣笠哲也, 秋元秀文, 大庭章平

原稿種別: 本文
p. 8-
発行日: 2003年
公開日: 2017/06/19

DOIhttps://doi.org/10.1299/jsmermd.2003.8_1

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近年, 重力のみを用いて緩斜面を下る受動的歩行に関する研究が注目されている。しかし, 自由度を有する胴体を持つモデルに対しては受動的歩行メカニズムに基づく歩行に関する研究は少ない。そこで本報告では, 試作した2脚1胴を持つ2足歩行ロボットEmuについて受動的歩行メカニズムに基づく2足歩行実験を行ったことについて述べる。

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1A1-1F-D1 協同現象を利用した二脚受動歩行機械の引き込み領域の拡大

川角健太, 早川昌宏, 石黒章夫, 川勝年洋

原稿種別: 本文
p. 8-
発行日: 2003年
公開日: 2017/06/19

DOIhttps://doi.org/10.1299/jsmermd.2003.8_2

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受動歩行は初期条件の変動や外乱に対して脆弱である, という問題点が指摘されている。本研究では, 多自由度化によって協同現象を生じさせることにより, この問題点を解決することを試みる。

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1A1-1F-D2 2 足歩行ロボットの床反力分布の計測

太田千広, 木村友紀, 木下源一郎, 下条誠

原稿種別: 本文
p. 8-
発行日: 2003年
公開日: 2017/06/19

DOIhttps://doi.org/10.1299/jsmermd.2003.8_3

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歩行ロボットの歩行時の床反力計測について計測結果について述べる。従来, これらの計測は足圧として2点から4点の力計測を行っていたが, これを分布的に計測する手法について報告する。

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1A1-1F-D3 2 足歩行ロボットの歩行安定化の研究

田口幹, 原田賢二

原稿種別: 本文
p. 8-
発行日: 2003年
公開日: 2017/06/19

DOIhttps://doi.org/10.1299/jsmermd.2003.8_4

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2足歩行ロボットにおいて, 歩行が高速になれば蹴り足により発生するヨー軸周りのモーメントが問題になることが知られている。本研究は胴体後部の尻尾型の振り子を用いて, モーメントを捕償する歩行安定化法を提案する。

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1A1-1F-D4 ヒューマノイドの全身協調運動による遊脚モーメントの相殺

朝子寛, 戸田健吾, 並木悟史, 富山健

原稿種別: 本文
p. 8-
発行日: 2003年
公開日: 2017/06/19

DOIhttps://doi.org/10.1299/jsmermd.2003.8_5

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蹴り運動のような遊脚運動によって生じるモーメントが大きい場合, ヒューマノイドが安定性を維持することは困難である。本手法は遊脚運動によって生じるモーメントを上半身の運動によるモーメントで相殺することで安定なヒューマノイドの運動を実現する。

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1A1-1F-D5 空圧駆動二足歩行ロボットの制御系設計

志水修, 松田大輔, 要陽介, 小坂学, 宇田宏

原稿種別: 本文
p. 8-
発行日: 2003年
公開日: 2017/06/19

DOIhttps://doi.org/10.1299/jsmermd.2003.8_6

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人型ロボットは, 人の代わりに危険作業や重労働を行なう分野への適用が期待される。しかし現状の人型ロボットは, 電動モータを用いるため高剛性である。そこで, 低剛性な空圧サーボを用いた二足歩行ロボットの研究を行なっている。

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1A1-1F-D6 空圧駆動二足歩行ロボットの機構設計

要陽介, 松田大輔, 志水修, 藤森直人, 小坂学, 宇田宏, 中井庸一, 高橋弘通

原稿種別: 本文
p. 8-9
発行日: 2003年
公開日: 2017/06/19

DOIhttps://doi.org/10.1299/jsmermd.2003.8_7

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本研究では, 二足歩行ロボットの実用化コンセプト立案, 仕様設計, 機構設計, 腰設計を行う。その特徴は, 全ての関節へ直動型空圧アクチュエータを採用し, 股関節に適したピロボールを設計した点である。

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1A1-1F-D7 管径の変化する長い管を走行できる尺取り虫型自走ロボットの試作

大野学, 濱野聡明, 笠島裕一, 安井信博, 松田信一, 加藤重雄

原稿種別: 本文
p. 9-
発行日: 2003年
公開日: 2017/06/19

DOIhttps://doi.org/10.1299/jsmermd.2003.9_1

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検査が必要な配管は, 長くまた, 内径の異なる継ぎ手が存在する。今回, 長距離走行でき, 内径の異なる管を走行できるロボットを開発した。著者らは, 内径64MMから90MMの管継ぎ手を双方向に通過できることを確認した。

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