2P2-2F-C7 三脚プラットフォーム型能動鉗子を用いたマスタ・スレーブ小型手術ロボットシステムの開発

抄録

本研究では鉗子の姿勢3自由度と開閉1自由度をリンク機構で駆動する三脚プラットフォーム形態動鉗子の開発を行い, 能動トロカールと併せて腹腔内で7自由度を実現する小型スレーブロボットとし, これを用いたマスタ・スレーブ小型手術ロボットシステムを構築する。