1P1-2F-B8 多自由度超音波モータを用いた多自由度鉗子システムの開発

抄録

多自由度超音波モータを用いた内視鏡下手術用多自由度鉗子を開発した。すなわち, 術者動作検出のための入力部, ヒト手首と同等の自由度を有する鉗子部およびマスタ・スレーブ制御法から成るシステムを提案し, 動作を確認した。