1P1-2F-C2 交換可能な術具を有する MRI 環境対応手術支援マスタスレーブマニピュレータシステムの開発

抄録

MRIによる画像診断と, マニピュレータによる治療を同時に行う手術支援システムの開発を進めている。MR適合性を有するための構造, および術具部分を含めて試作した9自由度マニピュレータによるマスタスレーブシステムについて発表する。