2A1-1F-F7 ヒューマノイドロボットの脚腕協調における ZMP 解析

抄録

本講演では, ヒューマノイドがハンドを用いて作業を行う場合の ZMP 解析を行う。従来の ZMP を一般化することで, ZMP を床面上で定義し, その安定領域を一意に導出することを考える。提案する手法の有効性をシミュレーションや実験によって確認する。