2P1-1F-B7 手作業を目的とした人間型ロボットの作業移動

抄録

我々はこれまで手作業を主体とする人間型ロボットの全身運動生成を目的として, ロボットが自律的に2次元平面内の踏み換えや, 手先の位置補正等を行うことで腕の作業性を高く維持する手法を提案してきた。今回はこれまでの提案手法を統合して評価を行う。