ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集
Online ISSN : 2424-3124
セッションID: 2A1-D32
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2A1-D32 ヒューマノイドロボットにおける腕部を用いた受身動作生成
尾形 邦裕戸田 健吾富山 健
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抄録
The purpose of this study is to develop a humanoid control system generating "UKEMI" motion when the humanoid is about to fall down on the floor or other objects. The proposed method applies 3D-LIPM to the generation of the "UKEMI" motion to minimize damage given to humanoids, and decides the positions of humanoid hands by utilizing GZMP criterion to balance the humanoid body after the motion.
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© 2006 一般社団法人 日本機械学会
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