ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集
Online ISSN : 2424-3124
セッションID: 1A1-G05
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1A1-G05 分散型歩行制御によるムカデ型多脚歩行ロボットの高機動性の実現
稲垣 伸吉丹羽 智也鈴木 達也
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抄録
This paper addresses on decentralized walking control of multi-legged robots based on Follow-the-Contact-Point (FCP) gait control and averaging control of leg contact force. These control schemes realize gait control and navigation control on uneven terrain simultaneously with perfectly decentralized manner. In this paper, we introduce the control laws and show its availability by using a physical simulation of centipede-like multi-legged robot.
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© 2010 一般社団法人 日本機械学会
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