ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集
Online ISSN : 2424-3124
セッションID: 2A1-K09
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2A1-K09 広域屋外環境における非線形運動に対応した移動障害物追跡(移動ロボットの自己位置推定と地図構築(1))
永田 祐也黒田 洋司
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抄録
In this paper, we propose a method for detecting and tracking moving obstacles in an outdoor environment. Our system clusters ranges observed by a laser range-finder. Moving obstacles are not estimated from clusters directly, we assume clusters as candidates of moving obstacles. The system recognizes moving obstacles in the candidates to track them with Extended Kalman Filter. The effectiveness of the proposed method is proved through experiments in outdoor environments.
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© 2012 一般社団法人 日本機械学会
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