ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集
Online ISSN : 2424-3124
セッションID: 1A2-H10
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1A2-H10 ロバストなスキャンマッチングのための合同変換に不変な特徴量(CIF)の提案(移動ロボットの自己位置推定と地図構築(1))
田下 裕一中村 恭之
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抄録
This paper proposes a new invariant feature for a robust global scan matching. The proposed feature is called "CIF", that is a feature which remains unchanged when a congruence transformation is applied to it. We can perform global scan matching in a clattered environments by matching match an input scan with a reference scan based on CIF. without using an initial alignment. Through experiment in real environment, we confirm the validity of our method.
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© 2013 一般社団法人 日本機械学会
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