ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集
Online ISSN : 2424-3124
セッションID: 1A1-O05
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1A1-O05 食器運搬ロボットの手先水平維持時における手先力・モーメント荷重および途中リンク部外力への対応(ホーム&オフィスロボット)
簗場 大典関本 昌紘木村 弘之
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抄録
For the service robot which carries dishes at home or a restaurant, supporting different dishes of weight and maintaining the endpoint attitude to external forces acting suddenly on the robot body are required so as not to spill them or harm people. In the paper, it is shown in experiments using a six-joint robot arm that applying an adaptive control for the unknown gravity force-moment load at the endpoint and leaving the kinematic redundancy to the robot arm allow it to safely continue the task even in the situation without any force sensor.
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© 2014 一般社団法人 日本機械学会
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