ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集
Online ISSN : 2424-3124
セッションID: 1A1-R03
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1A1-R03 小型二足ロボットの動力学を考慮した軌道計画による歩行制御(脚移動ロボット)
後藤 光太田崎 勇一鈴木 達也
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抄録
This paper proposes a walking control method for small-sized biped robot by using trajectory planning. First, for analyzing a walking motion of biped robot, we regard it as the three-dimensional inverted pendulum. Then, we plan the trajectory of the center of mass and many foot places during walking in consideration of kinematics and kinetics in relation to the analyzing result. By using the trajectory result, a walking control system for small-sized biped robot is configured. And to confirm the effectiveness of the control system, experimental results of walking control of the 12 d.o.f biped robot are shown.
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© 2014 一般社団法人 日本機械学会
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