ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集
Online ISSN : 2424-3124
セッションID: 2A1-D02
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2A1-D02 6発ロータ型ヘリコプタのフェールセーフシステムに関する研究(飛行ロボット・メカトロニクス(1))
楊 溢野波 健蔵岩倉 大輔宋 イク澤
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抄録
This paper presents a fail-safe system which is divided to two blocks of "diagnose" and "controller redesign" for 6-rotor helicopter(MS-06). The diagnose block is using model-based method to estimate the output of propulsion and used the algorithm to determine the failure of propulsion parts. And controller redesign block solve the control allocation problem with Pseudo-Inverse Solution to keep the 6-rotor helicopter flying under the propulsion parts failure.
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© 2014 一般社団法人 日本機械学会
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