ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集
Online ISSN : 2424-3124
セッションID: 2A1-D07
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2A1-D07 ホイールローダを対象とした動作計画 : 切り返しを含む連続した動作計画手法の比較検討(車輪型/クローラ型移動ロボット(1))
星 翼竹囲 年延皿田 滋坪内 孝司
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抄録
Recently, the autonomous operating system is required in the mining industry because of the severe environment and decrease of operators. We develop the above-mentioned system for embarking of ore by Wheel-Loader. In this report, we establish a Motion Planning Algorithms for Wheel-Loaders through the comparison of four different planning methods. One of them is Continuous-Curvature Paths, the others are Genetic Algorithm and two different algorithms based Rapidly-Exploring Random Trees.
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© 2014 一般社団法人 日本機械学会
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