ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集
Online ISSN : 2424-3124
セッションID: 2P1-C10
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2P1-C10 ウォームギアのセルフロックを考慮した枝打ちロボットの姿勢制御
三浦 智徳川崎 晴久遠藤 孝浩近藤 裕紀
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抄録
Pruning robot has a posture adjustment mechanism using a worm-gear. The climbing method driven by servomotors with a warm-gear reduction mechanism can rest on a tree by using its own weight without any energy expenditure. The pressing force from wheels to tree increases at the posture adjustment control because there has no automatically loosening by a self-locking of the worm-gear. In this paper, we present posture control considering pressing force and control evaluation.
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© 2015 一般社団法人 日本機械学会
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