セッションID: 1A1-R06
会議情報
主催: 一般社団法人 日本機械学会
会議名: ロボティクス・メカトロニクス 講演会2019
開催日: 2019/06/05 - 2019/06/08
1自由度パラレルワイヤ駆動システムにおける繰り返し学習を用いた摩擦同定
詳細
主催: 一般社団法人 日本機械学会
会議名: ロボティクス・メカトロニクス 講演会2019
開催日: 2019/06/05 - 2019/06/08
In a parallel wire-driven system, the friction of a drive system dependent on internal forces makes the positioning accuracy degrade. To improve the positioning accuracy, the friction compensation is very important. This paper clarifies the relationship between internal force and friction of a one-DOF system with two wires through experiment.
