ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集
Online ISSN : 2424-3124
セッションID: 2P1-G05
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semantic segmentationの逆透視変換に基づく走行可能領域認識のための確率的な意味的占有格子地図生成
*小林 茂樹佐々木 洋子萬 礼応大矢 晃久
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会議録・要旨集 認証あり

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抄録

Recognition of the traversable area is a vital function for autonomous mobile robots. This paper proposes a probabilistic generation of a semantic occupancy grid map. The proposed method uses inverse perspective mapping (IPM) of semantic segmentation and prior occupancy grid map to recognize the traversable area. We apply the binary Bayes filter and the truncated normal distribution spatial filter to deal with the uncertainty of semantic segmentation and IPM distortion to the far side. The experiment result shows these filters improve the recognition accuracy of the traversable area.

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© 2022 一般社団法人 日本機械学会
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