8C22 前腕運動補助用外骨格型ロボットの研究

抄録

我々は体力の衰えた高齢者や軽度障害者等の日常生活での動作補助を行うため, 外骨格型ロボットの研究を進めている。本稿では, 体力弱者のため, 外骨格型ロボットにより前腕運動を補助する方法を提案する。提案手法では, 主に表面筋電信号 (EMG) を基に人間の前腕運動を外骨格型ロボットにより自動的に補助する。外骨格型ロボットの高度なリアルタイム制御を実現するため, ファジィ・ニューロ制御を用いている。提案手法の有効性は実験により確認した。