抄録
二輪車は多入力多出力（MIMO）制御対象であり，初心者にとって運転は難しい．それに対し，熟練ライダは経験に基づく適切な運転知識を持ち，上手く運転することができている．本研究の目的は，熟練ライダの運転知識に基づく知的運転支援を行うことにより，初心者でも熟練ライダと同等の上手い運転ができるようにすることである．知的多入力多出力制御（iMIMOc）方式を応用した知的二輪車運転支援システム（i2DSS：intelligent 2-wheeled vehicle Driving Support System）を用いて，二輪車運転支援を行う．熟練ライダの運転を目標設定と目標追従の２つに機能的に分離し，その中の目標設定の知識を組み込む i2DSS を用いて，適切な目標値をユーザに与える運転支援を行った．初心者を想定した仮想ライダによるシミュレーション実験により，i2DSS による運転支援が初心者向けの二輪車運転支援として有効であることを確認した．また，この運転支援を受けた初心者が，周囲の状況に対応しながら，速度を調整し二輪車を傾けるという熟練ライダと同等の上手い走行を行えることを確認した．
