原著論文
ファジィエネルギー領域を用いた劣駆動マニピュレータの切換え制御手法
2009 年 21 巻 5 号 p. 884-893
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2009 年 21 巻 5 号 p. 884-893
本稿では非ホロノミックの特性を有する劣駆動マニピュレータについて議論する．劣駆動マニピュレータは関節数よりも少ないアクチュエータを装備しており，関節の一部には非駆動関節を持つ．この非駆動関節の影響により通常のマニピュレータよりも複雑な制御を必要とし，問題解決のために現在多くの研究が行われている．また劣駆動マニピュレータを適用した場合に考えられる利点としては，アクチュエータ数を減少させることによる軽量化や省エネルギー化，コスト削減等が挙げられる．本研究では劣駆動マニピュレータを制御するために各リンクに応じたエネルギー領域を構成し，論理型切換え法でのその境界曲線にファジィルール表現を導入することにより，あいまい性を含ませ制御器の切換えに柔軟性を持たせる，ファジィエネルギー領域切換え法を考案している．制御対象である３リンク２アクチュエータの劣駆動マニピュレータについて，エネルギー領域を２次元平面で構成する場合，複数の組み合わせが存在する．ここでは２次元面でのエネルギーの射影形態と制御性能について考察し，各組み合わせに対するシミュレーション結果を示す．
