介護リフトのためのパワーアシスト技術の改善

抄録

福祉機器の1つとしてパワーアシスト付きの介護リフトがあるが, これまでは持ち上げる瞬間の衝撃力が考慮されていないため, 持ち上げる人が引き上げスピードの調整をすることによってこの衝撃力を小さくする必要があった. 本研究ではパワーアシスト装置の中にコンプライアンス制御を実装することによってゆりかごのようなソフトな動きを実現し, 引き上げ時の衝撃力の緩和を行った.