抄録
組込みシステムの信頼性向上を目的として，開発の上流工程で不具合を発見することが望ましい．組込みシステムの開発では，制御ソフトウェア(コントローラ)と制御対象(プラント)がどのように影響を及ぼし合うかが設計の主要な関心事になる．一方，これらは性質が大きく異なることから，全体をひとつの枠組みで表現し解析することが難しいという問題がある．本研究では，各々の特徴をいかした設計情報を組み合わせる協調解析という考え方を提案する．コントローラでは，設計に自由度を持たせることから，宣言的な制約表現や非決定性を許す記号的な方法が良い．プラントは制御対象が従う物理法則を数値的な方法で解析する．すなわち，提案する協調解析の方法では，コントローラの記号的な表現とプラントの数値解析を組み合わせることで，組込みシステム全体の振る舞いを調べる．具体的な例題として用いる二輪倒立振子ロボットでは，コントローラをSysMLで，プラントをSimulinkで表す．システムの制約妥当性を検査する適用実験を通して，提案手法の有効性を確認する．
