本研究は，一般車両と自動運転車両 (AV: Automated Vehicle) が混入する系統信号制御された路線において，AV が車群を先導し，停止を回避する走行（速度制御）を行う状況をモデル化する．そして，信号パラメータと AV の普及率によって，遅れ・停止回数・CO2 排出量がどのように変化するのかを分析する．その結果，(i) AV の速度制御区間を適切に設定することにより，遅れを変化させることなく停止および CO2 排出量を減少させることができること，(ii) サイクル長が比較的小さく，かつ，停止の観点から不利なオフセットのときに，CO2 排出量を大きく減少させることができること，(iii) したがって，AV の速度制御の効果を最大にするためには，サイクル長を小さくするのが望ましいことが分かった．
