抄録
「ことばの地図」は視覚障碍者向けの歩行者ナビとして，晴眼者向けのそれと同等のサービスを提供することを目指し研究が進められている．このことばの地図と連携し視覚障碍者を目的地まで安全に誘導するための歩行支援デバイスとして，ショッピングモールでの運用を前提とした「盲導ロボット犬」の研究を並行して行っている．本研究では，3D ゲームエンジン Unity 上に経路探索システムと障害物回避システムを備えた盲導ロボット犬と，挙動検証の為の仮想実験環境を実装した．そして運用対象地となるショッピングモールを模した実験ステージ内で，盲導ロボット犬と歩行者に関するパラメータを変えながら，盲導ロボット犬が出発地から目的地まで利用者を誘導する一連のプロセスを模した走行実験を行い，挙動制御システムの課題を明らかにした．
