複数カメラによる画像データと GPS 測位データによる車両走行軌跡連続推定法の拡張

抄録

道路に沿って隣接設置された複数のビデオカメラにより観測範囲と観測精度とを高次元で両立させる走行軌跡推定システムを適用するため、中央自動車道の約 370m の観測区間においてプローブ車の 0.1 秒間隔の RTK-GPS 測位データにより、340 の路面近似三角形を設定した。隣接カメラ間のトラッキングデータの重複フレーム数を位置誤差最小となる 35 とした場合には走行速度の RSME が僅かに悪化する場合もあった。オクルージョン（車両の画面上の重なり）発生区間を別のカメラ画角で補完することにより、精度を悪化させることなく走行軌跡を継続できることを確認した。総括的には、隣接カメラ間での重複フレーム数には最適値が存在するが、同一区間における複数カメラのフレーム重複は推定精度向上に資する結果となった。