ロボット溶接における溶接線の検出と追跡制御

抄録

片面多層盛溶接（V開先）において、ティーチングレス溶接の実現に向けてアークセンサ、レーザーセンサを併用するシステムを構築し、リアルタイムにロボット手先の状態変化および溶接線追跡に適応するシステムの確立を目的とした。